Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 222

Instrucciones MCL (S7-1500T)
6.1 Movimientos de la cinemática (S7-1500T)
Sintaxis
MCL
setTrans( <trans> );
Parámetros
La tabla siguiente muestra los parámetros de la instrucción "setTrans()":
Pará­ Tipo de datos
metro
trans DINT
Ejemplo: Suavizar la transición de un movimiento con la menor y la mayor velocidad
En el siguiente ejemplo, una cinemática debe alcanzar cinco posiciones absolutas con
especificaciones distintas para la transición del movimiento.
La cinemática debe desplazarse, partiendo de la parada, desde la posición 1 hasta la posición
2 y detenerse en la posición 2 (A1).
Desde la posición 2, la cinemática debe desplazarse con la distancia de suavizado de
transición 10.0 y a baja velocidad hasta la posición 3 (A2) y desde allí hasta la posición 4 y
detenerse allí (A3).
Desde la posición 4, la cinemática debe desplazarse con la distancia de suavizado de
transición 15.0 y a alta velocidad hasta la posición 5 (A4) y desde allí hasta la posición 2 y
detenerse en dicha posición 2 (A5).
222
Valor Descripción
predeter­
minado
- Valor modal para la transición del movimiento a la siguiente orden de
los movimientos de trayectoria y sPTP
0 Añadir un movimiento
1 Suavizar la transición con la menor velocidad de ambas órde­
nes
2 Suavizar la transición con la mayor velocidad de ambas órde­
nes
S7-1500T Funciones de intérprete V8.0 a partir de STEP 7 V19
Manual de funciones, 11/2023, A5E53131983-AA