Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 199

MCL
VAR
Pos2, Pos3, Pos4 : TO_Struct_Ipr_AxPosition;
d : LREAL;
END_VAR
// A1 – sPTP movement with blending with high velocity
// through Pos2 with coordinate Pos2
// relative to Pos1 in MCS with max. sPTP dynamics without jerk limitation
ptpAxRel( Pos2, v := 100.0, a := 100.0, d := 100.0, j := 0.0, trans := 2, blendDist := d );
// A2 – sPTP movement with blending with low velocity through Pos3 with coordinate Pos3
// relative to Pos2 in MCS with defined sPTP dynamics without jerk limitation
ptpAxRel( Pos3, v := 75.0, a := 80.0, d := 90.0, j := 0.0, trans := 1, blendDist := d );
// A3 – sPTP movement to Pos4 with coordinate Pos4
// relative to Pos3 in MCS, without blending
ptpAxRel( Pos4, trans := 0 );
6.1.9 ptpJtAbs(): Desplazar la cinemática a posiciones absolutas de la articulación
con movimiento sPTP (S7-1500T)
Descripción
La instrucción MCL "ptpJtAbs()" desplaza una cinemática hasta posiciones de destino
absolutas de la articulación en el sistema de coordenadas de la articulación (JCS) en un
movimiento "punto a punto" síncrono (movimiento sPTP). Al hacerlo, todos los ejes de la
cinemática se mueven al mismo tiempo. Los ejes inician simultáneamente el movimiento de
desplazamiento y alcanzan la posición de destino de la articulación al mismo tiempo.
La evolución del movimiento del punto de operación de la herramienta (TCP) resulta de los
valores de dinámica de los ejes. El eje de la cinemática con el tiempo de desplazamiento más
largo determina el tiempo de desplazamiento del movimiento sPTP y, con ello, el tiempo de
desplazamiento de los demás ejes de la cinemática. La posición del TCP resulta de las
posiciones de los ejes de la cinemática.
La instrucción MCL ofrece las posibilidades siguientes:
• Definir posiciones de destino absolutas de la articulación en el sistema de coordenadas de
la articulación (JCS)
• Definir la dinámica
• Definir la transición del movimiento
• Definir la distancia de suavizado de transición
La instrucción MCL "ptpJtAbs()" finaliza cuando la cinemática alcanza la posición final
absoluta o cuando comienza el suavizado de transición con la orden. Se permite el inicio
síncrono de esta instrucción con otras instrucciones.
Al contrario de las instrucciones de Motion Control, en las órdenes de movimiento MCL se
especifica el suavizado de transición en la orden precedente, no en la subsiguiente.
Encontrará más información en la documentación "S7-1500T Funciones cinemáticas (Página
11)".
Se aplica a
• Cinemática
S7-1500T Funciones de intérprete V8.0 a partir de STEP 7 V19
Manual de funciones, 11/2023, A5E53131983-AA
Instrucciones MCL (S7-1500T)
6.1 Movimientos de la cinemática (S7-1500T)
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