Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 176

Instrucciones MCL (S7-1500T)
6.1 Movimientos de la cinemática (S7-1500T)
Paráme­ Tipo de datos
tro
d LREAL
j LREAL
plane DINT
cDir DINT
trans DINT
1) Solo es relevante con más de 4 ejes interpolantes.
2) Parámetro modal
Parámetro opcional con valor predeterminado
3)
4) Solo relevante para coordenadas cartesianas; se ignora la orientación.
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Valor pre­ Descripción
determina­
do
- ≤ 0.0 No admisible
2)
- Tirón
- Se utiliza el valor modal. El valor modal se inicializa con
"<TO_Kinematics>.DynamicDefaults.Path.Jerk".
Con setDyn() (Página 207) se puede ajustar otro valor de
forma modal.
> 0.0 Se utiliza el valor indicado
= 0.0 Sin limitación de tirón
< 0.0 No admisible
- Plano principal de la trayectoria circular
Solo relevante para "mode" = 1 y "mode" = 2
- Se utiliza el valor modal. De forma estándar, el parámetro
"plane" tiene preajustado el valor "0".
Con setPlane() (Página 234) se puede ajustar otro valor de
forma modal.
0 Plano XZ
1 Plano YZ
2 Plano XY
- Orientación de la trayectoria circular
Solo relevante para "mode" = 1 y "mode" = 2
- Se utiliza el valor modal. De forma estándar, el parámetro
"cDir" tiene preajustado el valor "0".
Con setCircDir() (Página 240) se puede ajustar otro valor
de forma modal.
0 Sentido de rotación positivo (para "mode" = 1)
Segmento circular positivo más corto (para "mode" = 2)
1 Sentido de rotación negativo (para "mode" = 1)
Segmento circular negativo más corto (para "mode" = 2)
2 Segmento circular positivo más largo (para "mode" = 2)
3 Segmento circular negativo más largo (para "mode" = 2)
- Transición de movimiento a la siguiente orden
- Se utiliza el valor modal. De forma estándar, el parámetro
"trans" tiene preajustado el valor "0".
Con setTrans() (Página 221) se puede ajustar otro valor de
forma modal.
0 Añadir un movimiento
1 Suavizar la transición con la menor velocidad de ambas ór­
denes
2)
2)
S7-1500T Funciones de intérprete V8.0 a partir de STEP 7 V19
Manual de funciones, 11/2023, A5E53131983-AA
2)