Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 174

Instrucciones MCL (S7-1500T)
6.1 Movimientos de la cinemática (S7-1500T)
Requisitos
• Los objetos tecnológicos siguientes se han configurado correctamente:
– Cinemática
– Ejes de la cinemática
– Intérprete
– Programa intérprete
• La cinemática está vinculada con el intérprete.
• Los ejes interconectados con la cinemática están habilitados.
• Ninguno de los ejes interconectados con la cinemática tiene activada una orden de eje
individual (p. ej., "move()").
Sintaxis
MCL
circRel( <pos> [,auxPos := <val>] [,mode := <val>] [,arc := <val>] [,cr := <val>]
[,v := <val>] [,a := <val>] [,d := <val>] [,j := <val>] [,plane := <val>]
[,cDir := <val>] [,trans := <val>] [,blend := <val>] [,blendDist := <val>] [,cs := <val>]
);
Parámetros
La tabla siguiente muestra los parámetros de la instrucción "circRel()":
Paráme­ Tipo de datos
tro
pos TO_Struct_Ipr_Position
x LREAL
y LREAL
z LREAL
A LREAL
B LREAL
C LREAL
auxPos TO_Struct_Ipr_Position
Solo es relevante con más de 4 ejes interpolantes.
1)
Parámetro modal
2)
3) Parámetro opcional con valor predeterminado
4) Solo relevante para coordenadas cartesianas; se ignora la orientación.
174
Valor pre­ Descripción
determina­
do
- Posición de destino relativa a la posición inicial en el sistema de coor­
denadas de referencia predeterminado
Si "mode" = 1, la posición de destino solo es relevante para la orienta­
ción
0.0 Coordenada x
0.0 Coordenada y
0.0 Coordenada z
0.0 Coordenada A
0.0 Coordenada B
0.0 Coordenada C
- Punto intermedio de la trayectoria circular relativo a la posición
3) 4)
inicial , cuando "mode" = 0
Centro de la trayectoria circular referido a la posición inicial
do "mode" = 1
No relevante si "mode" = 2
1)
1)
S7-1500T Funciones de intérprete V8.0 a partir de STEP 7 V19
Manual de funciones, 11/2023, A5E53131983-AA
3) 4)
, cuan­