Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 65

Utilización
Una cinemática obtiene coordenadas cartesianas a través de diferentes posiciones de
articulación de los ejes de la cinemática. El sistema de coordenadas de la articulación (JCS)
representa las posiciones mecánicas de las articulaciones cinemáticas. Las articulaciones
pueden realizar movimientos lineales o rotativos.
El rango de valores de cada etiqueta de este tipo de datos depende del tipo de la cinemática,
del tipo de los frames y de la instrucción en la que se utilice esta variable.
El tipo de datos TO_Struct_Ipr_JtPosition se utiliza para tipos de datos de variables que
pueden ser parámetros de las siguientes instrucciones tecnológicas:
Instrucción
ptpJtAbs
ptpJtRel
Ejemplo
MCL
PROGRAM Main
VAR
myPos: TO_Struct_Ipr_JtPosition;
END_VAR
// set parameters for position in joint coordinates system (JCS)
myPos.j1 := 10.5;
myPos.j2 := -123.84;
myPos.j3 := 17.35;
myPos.j4 := 2.0;
myPos.j5 := -13.5;
myPos.j6 := 10.34;
// usage of myPos tag of TO_Struct_Ipr_JtPosition data type as function parameter
ptpJtAbs( myPos );
ptpJtRel( myPos );
END_PROGRAM
S7-1500T Funciones de intérprete V8.0 a partir de STEP 7 V19
Manual de funciones, 11/2023, A5E53131983-AA
Nombre del parámetro
<jtPos> : TO_Struct_Ipr_JtPosition;
<jtPos> : TO_Struct_Ipr_JtPosition;
Crear el programa MCL (S7-1500T)
5.2 Tipos de datos (S7-1500T)
Descripción
Movimiento sPTP con indicación de des­
tino absoluta en coordenadas de articu­
lación
Movimiento sPTP con indicación de des­
tino relativa en coordenadas de articu­
lación
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