Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 244

Instrucciones MCL (S7-1500T)
6.1 Movimientos de la cinemática (S7-1500T)
MCL
setPlane( 0 ); // modal specification main plane XZ
setCircDir( 1 ); // shorter negative circle segment
// circular motion with interpolation over radius ("cr" = 25.0) and endpoint ("mode" = 2)
// with shorter negative circle segment ("cDir" = 1) in XZ plane
circAbs( endPos, mode := 2, cr := 25.0 );
Ejemplo 4
En el siguiente ejemplo, el sentido del movimiento circular de la trayectoria no es relevante,
pues el parámetro "mode" está ajustado a 0 en la orden de movimiento de trayectoria
"circAbs()" ("mode" = 0). El movimiento circular de la trayectoria en una cinemática 3D está
definido por el punto intermedio y el punto final.
MCL
setPlane( 0 ); // modal specification main plane XZ
setCircDir( 2 ); // positive circle direction for 2D-circle - not relevant for next command
// circular motion in 3D via intermediate and endpoint
circAbs( endPos, auxPos := centerPoint, mode := 0, blend := 2 );
6.1.24 setLc(): Definir el espacio de la posición de destino de la articulación para
movimientos sPTP de forma modal (S7-1500T)
Descripción
Con la instrucción MCL "setLc()", se configura el espacio de la posición de destino de la
articulación de forma modal para el movimiento sPTP. El espacio de la posición de la
articulación se define en función del tipo de cinemática respectivo.
El parámetro necesario "lc" se interpreta como campo de bits. 6 ejes ($A1, $A2, $A3, $A4,
$A5, $A6) corresponden a los 6 primeros bits (bit 0 ... bit 5). El significado de los bits
depende del tipo de cinemática. Encontrará más información sobre los tipos de cinemática en
el capítulo "Tipos de cinemática" de la documentación "S7-1500T Funciones cinemáticas
(Página 11)".
Para el espacio de la posición de destino de la articulación, se utiliza el último valor válido
ajustado en el código del programa. De forma estándar, está preajustado "Mantener posición
actual de la articulación" ("lc" = 16#FFFF_FFFF).
Encontrará más información sobre el movimiento sPTP en el capítulo "Desplazamiento de la
cinemática con un movimiento síncrono "punto a punto"" de la documentación "S7-1500T
Funciones cinemáticas (Página 11)".
Se aplica a
• Cinemática
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S7-1500T Funciones de intérprete V8.0 a partir de STEP 7 V19
Manual de funciones, 11/2023, A5E53131983-AA