Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 194

Instrucciones MCL (S7-1500T)
6.1 Movimientos de la cinemática (S7-1500T)
Ejemplo: Posicionar la cinemática en posiciones de destino absolutas del eje en el sistema de
coordenadas de máquina con movimiento sPTP
En el siguiente ejemplo, una cinemática debe alcanzar tres posiciones de destino absolutas
del eje en el sistema de coordenadas de máquina.
La cinemática debe desplazarse, partiendo de la parada, desde la posición 1 (punto final del
comando precedente) pasando por la posición 2, con suavizado de transición, a alta velocidad
("trans" = 2) y utilizando la distancia de suavizado de transición ("blendDist" = d) (A1), hasta la
posición 3, y desde allí, con suavizado de transición a baja velocidad ("trans" = 1) y utilizando
la distancia de suavizado de transición ("blendDist" = d) (A2), hasta la posición 4 y debe
añadirse el movimiento ("trans" = 0) a dicha posición (A3).
MCL
VAR
Pos2, Pos3, Pos4 : TO_Struct_Ipr_AxPosition;
d : LREAL;
END_VAR
// A1 – sPTP movement with blending with high velocity
// through Pos2 (abs. target Pos in MCS)
// with max. sPTP dynamics without jerk limitation
ptpAxAbs( Pos2, v := 100.0, a := 100.0, d := 100.0, j := 0.0, trans := 2, blendDist := d );
// A2 – sPTP movement with blending with low velocity
// through Pos3 (abs. target Pos in MCS)
// with defined sPTP dynamics without jerk limitation
ptpAxAbs( Pos3, v := 75.0, a := 80.0, d := 90.0, j := 0.0, trans := 1, blendDist := d );
// A3 – sPTP movement to Pos4 in machine coordinate system, without blending
ptpAxAbs( Pos4, trans := 0 );
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S7-1500T Funciones de intérprete V8.0 a partir de STEP 7 V19
Manual de funciones, 11/2023, A5E53131983-AA