Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 207

MCL
VAR
Pos2, Pos3 : TO_Struct_Ipr_JtPosition;
d : LREAL;
END_VAR
// A1 – sPTP movement with blending with high velocity
// through Pos2 with coordinate Pos2
// relative to Pos1 in JCS with max. sPTP dynamics without jerk limitation
ptpJtRel( Pos2, v := 100.0, a := 100.0, d := 100.0, j := 0.0, trans := 2, blendDist := d );
// A2 – sPTP movement without blending to Pos3
// with coordinate Pos3 relative to Pos2 in JCS
// Exact stop in Pos3
ptpJtRel( Pos3, trans := 0 );
6.1.11 setDyn() Definir los ajustes predeterminados de dinámica para movimientos
de trayectoria de forma modal (S7-1500T)
Descripción
Con la instrucción MCL "setDyn()" se establecen los valores modales para el ajuste
predeterminado de dinámica del movimiento de trayectoria. Si no se especifica ningún otro
valor dinámico para una orden de movimiento MCL, estos valores dinámicos modales se
utilizan para el movimiento de la cinemática.
Existe la posibilidad de especificar uno o varios valores dinámicos. La especificación es posible
como valor absoluto o porcentual referido a la máxima dinámica.
Indique un valor para al menos uno de los parámetros de la dinámica.
Encontrará más información en la documentación "S7-1500T Funciones cinemáticas (Página
11)".
Se aplica a
• Cinemática
Efecto sobre otras instrucciones MCL
Los parámetros modales son válidos para las siguientes instrucciones MCL:
• linAbs()
• linRel()
• circAbs()
• circRel()
Sintaxis
MCL
setDyn( [v := <value>] [,a := <value>] [,d := <value>] [,j := <value>] [,rel := <value>] );
S7-1500T Funciones de intérprete V8.0 a partir de STEP 7 V19
Manual de funciones, 11/2023, A5E53131983-AA
Instrucciones MCL (S7-1500T)
6.1 Movimientos de la cinemática (S7-1500T)
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