Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 188

Instrucciones MCL (S7-1500T)
6.1 Movimientos de la cinemática (S7-1500T)
Parámetro Tipo de datos
j LREAL
trans DINT
blendDist LREAL
tj1,...,tj6 DINT
Solo es relevante con más de 4 ejes interpolantes.
1)
2) Parámetro modal
188
Valor pre­ Descripción
determina­
do
- 10.0 ≤ j ≤ 90.0
= 0.0
< 10.0 (excepto
0.0)
> 90.0
- Transición de movimiento a la siguiente orden
-
0
1
2
Si "trans" = 1 o "trans" = 2: siempre suavizado de transición polinomial
entre movimientos sPTP y de trayectoria
- Distancia de suavizado de transición
-
< 0.0
- Rango de posición de destino de la articulación J1, ..., J6
Solo relevante para cinemáticas cuyo sistema de coordenadas de la arti­
culación soporte rangos de posición de destino de la articulación.
-
m
(m < 0)
...
-2
-1
0
1
2
Se utiliza el valor indicado.
Sin limitación de tirón
No admisible
No admisible
Se utiliza el valor modal. De forma estándar, el pa­
rámetro "trans" tiene preajustado el valor "0".
Con setTrans() (Página 221) se puede ajustar otro
valor de forma modal.
Añadir un movimiento
Suavizar la transición con la menor velocidad de
ambas órdenes
Suavizar la transición con la mayor velocidad de
ambas órdenes
2)
Se utiliza el valor modal. De forma estándar, el
parámetro "blendDist" tiene preajustado el valor
"-1.0".
Con setBlendDist() (Página 227) se puede ajus­
tar otro valor de forma modal.
Se utiliza la máxima distancia posible de suavi­
zado de transición
Se utiliza el valor modal. De forma estándar, los
parámetros "tj1", ..., "tj6" tienen preajustado el va­
lor "0".
Con setTurnJoint() (Página 238) se puede ajustar
otro valor de forma modal.
-180 o + m * 360 o ≤ posición < 180
...
-900 o ≤ posición < -540
-540 o ≤ posición < -180
Recorrido más corto
-180 o ≤ posición < 180
180° ≤ posición < 540°
S7-1500T Funciones de intérprete V8.0 a partir de STEP 7 V19
Manual de funciones, 11/2023, A5E53131983-AA
2)
2)
o + m * 360 o
o
o
o