Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 164

Instrucciones MCL (S7-1500T)
6.1 Movimientos de la cinemática (S7-1500T)
Requisitos
• Los objetos tecnológicos siguientes se han configurado correctamente:
– Cinemática
– Ejes de la cinemática
– Intérprete
– Programa intérprete
• La cinemática está vinculada con el intérprete.
• Los ejes interconectados con la cinemática están habilitados.
• Ninguno de los ejes interconectados con la cinemática tiene activada una orden de eje
individual (p. ej., "move()").
Sintaxis
MCL
linRel( <pos> [,v := <value>] [,a := <value>] [,d := <value>] [,j := <value>]
[,trans := <value>] [,blend := <value>] [,blendDist := <value>] [,cs := <value>] );
Parámetros
La tabla siguiente muestra los parámetros de la instrucción "linRel()":
Paráme­ Tipo de datos
tro
pos TO_Struct_Ipr_Position
x LREAL
y LREAL
z LREAL
A LREAL
B LREAL
C LREAL
v LREAL
a LREAL
1) Solo es relevante con más de 4 ejes interpolantes.
Parámetro modal
2)
164
Valor pre­ Descripción
determina­
do
- Posición de destino relativa en el sistema de coordenadas de referen­
cia predeterminado
0.0 Coordenada x
0.0 Coordenada y
0.0 Coordenada z
0.0 Coordenada A
0.0 Coordenada B
0.0 Coordenada C
2)
- Velocidad
- Se utiliza el valor modal. El valor modal se inicializa con
"<TO_Kinematics>.DynamicDefaults.Path.Velocity".
Con setDyn() (Página 207) se puede ajustar otro valor de
forma modal.
> 0.0 Se utiliza el valor indicado
≤ 0.0 No admisible
2)
- Aceleración
- Se utiliza el valor modal. El valor modal se inicializa con
"<TO_Kinematics>.DynamicDefaults.Path.Acceleration".
Con setDyn() (Página 207) se puede ajustar otro valor de
forma modal.
1)
1)
S7-1500T Funciones de intérprete V8.0 a partir de STEP 7 V19
Manual de funciones, 11/2023, A5E53131983-AA