Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 196

Instrucciones MCL (S7-1500T)
6.1 Movimientos de la cinemática (S7-1500T)
Sintaxis
MCL
ptpAxRel( <axPos> [,v := <val>] [,a := <val>] [,d := <val>] [,j := <val>] [,trans := <val>]
[,blendDist := <val>] );
Parámetros
La tabla siguiente muestra los parámetros de la instrucción "ptpAxRel()":
Parámetro Tipo de datos
axPos TO_Struct_Ipr_AxPosition -
a1 LREAL
a2 LREAL
a3 LREAL
a4 LREAL
a5 LREAL
a6 LREAL
v LREAL
a LREAL
1) Parámetro modal
196
Valor pre­ Descripción
determi­
nado
Posición de destino relativa del eje en el sistema de coordenadas de má­
quina (MCS)
0.0 Posición de destino relativa del eje A1 de la cinemática en el MCS (coorde­
nadas de eje)
0.0 Posición de destino relativa del eje A2 de la cinemática en el MCS (coorde­
nadas de eje)
0.0 Posición de destino relativa del eje A3 de la cinemática en el MCS (coorde­
nadas de eje)
0.0 Posición de destino relativa del eje A4 de la cinemática en el MCS (coorde­
nadas de eje)
0.0 Posición de destino relativa del eje A5 de la cinemática en el MCS (coorde­
nadas de eje)
0.0 Posición de destino relativa del eje A6 de la cinemática en el MCS (coorde­
nadas de eje)
- Factor porcentual para la velocidad de los movimientos de ejes con res­
pecto a la velocidad máxima de los ejes en cuestión
("<TO_Axis>.DynamicLimits.MaxVelocity")
-
1.0 ≤ v ≤ 100.0
> 100.0
< 1.0
- Factor porcentual para la aceleración de los movimientos de ejes con res­
pecto a la aceleración máxima de los ejes en cuestión
("<TO_Axis>.DynamicLimits.MaxAcceleration")
-
1) .
Se utiliza el valor modal. El valor modal se inicializa
con
"<TO_Kinematics>.DynamicDefaults.MoveDirect.Ve­
locityFactor".
Con setPtpDyn() (Página 213) se puede ajustar otro
valor de forma modal.
Se utiliza el valor indicado
No admisible
No admisible
Se utiliza el valor modal. El valor modal se inicializa
con
"<TO_Kinematics>.DynamicDefaults.MoveDirect.Ac­
celerationFactor".
Con setPtpDyn() (Página 213) se puede ajustar otro
valor de forma modal.
S7-1500T Funciones de intérprete V8.0 a partir de STEP 7 V19
Manual de funciones, 11/2023, A5E53131983-AA
1)
.