Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 186

Instrucciones MCL (S7-1500T)
6.1 Movimientos de la cinemática (S7-1500T)
Sintaxis
MCL
ptpRel( <pos> [,lc := <val>] [,cs := <val>] [,v := <val>] [,a := <val>] [,d := <val>]
[,j := <val>] [,trans := <val>] [,blendDist := <val>] [,tj1 := <val>] [,tj2 := <val>]
[,tj3 := <val>] [,tj4 := <val>] [,tj5 := <val>] [,tj6 := <val>] );
Parámetros
La tabla siguiente muestra los parámetros de la instrucción "ptpRel()":
Parámetro Tipo de datos
pos TO_Struct_Ipr_Position
x LREAL
y LREAL
z LREAL
A LREAL
B LREAL
C LREAL
lc DWORD
cs DINT
1) Solo es relevante con más de 4 ejes interpolantes.
Parámetro modal
2)
186
Valor pre­ Descripción
determina­
do
- Posición de destino cartesiana relativa en el sistema de coordenadas de
referencia indicado
0.0 Coordenada x
0.0 Coordenada y
0.0 Coordenada z
0.0 Coordenada A
0.0 Coordenada B
0.0 Coordenada C
- Espacio de posición de destino de la articulación
El espacio de posición de la articulación depende del tipo de cinemáti­
ca.
-
16#0000_0000
≤ lc <
16#FFFF_FFFF
16#FFFF_FFFF
- Sistema de coordenadas de referencia
-
1
2
3
1)
1)
Se utiliza el valor modal. De forma estándar, el pa­
rámetro "lc" tiene preajustado el valor
"16#FFFF_FFFF".
Con setLc() (Página 244) se puede ajustar otro va­
lor de forma modal.
El valor indicado se interpreta como campo de
bits. El significado de los bits depende del tipo de
cinemática. 6 ejes ($A1, $A2, $A3, $A4, $A5, $A6)
corresponden a los 6 primeros bits (bit 0 ... bit 5).
Los demás bits se ignoran.
Conservar el espacio de posición actual de la arti­
culación
2)
Se utiliza el valor modal. De forma estándar, el pa­
rámetro "cs" tiene preajustado el valor "0".
Con setCs() (Página 255) se puede ajustar otro va­
lor de forma modal.
Sistema de coordenadas del objeto 1 (OCS 1)
Sistema de coordenadas del objeto 2 (OCS 2)
Sistema de coordenadas del objeto 2 (OCS 3)
S7-1500T Funciones de intérprete V8.0 a partir de STEP 7 V19
Manual de funciones, 11/2023, A5E53131983-AA
2)