Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 221

Ejemplos
MCL
// set max. of jerk
// max. values for velocity, acceleration and deceleration
// used from technology object data block if not set before in the program
setOriDynMax( j := 10000.0 );
MCL
setOriDynMax( v := 100.0, // set max. orientation dynamic
6.1.16 setTrans(): Definir la transición para movimientos de trayectoria y de sPTP
lineales y circulares de forma modal (S7-1500T)
Descripción
La instrucción MCL "setTrans()" permite definir la dinámica de suavizado de transición entre
dos movimientos de forma modal. Puede elegirse entre "Añadir movimiento", "Suavizar la
transición con la menor velocidad de ambas órdenes" o "Suavizar la transición con la mayor
velocidad de ambas órdenes".
Para la dinámica de suavizado de transición, se utiliza el último valor válido establecido en el
código del programa para la especificación del movimiento de trayectoria y sPTP lineal y
circular. De forma estándar, está preajustado "Añadir movimiento" ("trans" = 0).
Encontrará más información sobre el suavizado de transición en los capítulos
"Desplazamiento lineal de la cinemática", "Desplazamiento circular de la cinemática" y
"Desplazamiento de la cinemática con un movimiento síncrono "punto a punto"" de la
documentación "S7-1500T Funciones cinemáticas (Página 11)".
Se aplica a
• Cinemática
Efecto sobre otras instrucciones MCL
Los parámetros modales son válidos para las siguientes instrucciones MCL:
• linAbs()
• linRel()
• circAbs()
• circRel()
• ptpAbs()
• ptpRel()
• ptpJtAbs()
• ptpJtRel()
• ptpAxAbs()
• ptpAxRel()
S7-1500T Funciones de intérprete V8.0 a partir de STEP 7 V19
Manual de funciones, 11/2023, A5E53131983-AA
a := 2000.0,
d := 2500.0,
j := 0.0 );
Instrucciones MCL (S7-1500T)
6.1 Movimientos de la cinemática (S7-1500T)
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