Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 236

Instrucciones MCL (S7-1500T)
6.1 Movimientos de la cinemática (S7-1500T)
6.1.21 setOriDirA(): Definir el sentido de movimiento de la orientación cartesiana A
para movimientos de trayectoria y sPTP lineales y circulares de forma modal
(S7-1500T)
Descripción
Con la instrucción MCL "setOriDirA()" se ajusta de forma modal la indicación del sentido de
movimiento de la orientación cartesiana alrededor de A. Esta indicación solamente es
relevante para cinemáticas 2D/3D con orientación A cartesiana y para instrucciones de
movimiento de trayectoria lineal, circular y sPtP con indicación de posición absoluta.
Con esta instrucción, el sentido de movimiento puede ajustarse al sentido positivo, al sentido
negativo ("regla de la mano derecha") o al movimiento por el trayecto más corto.
Para la indicación del sentido de movimiento de la orientación cartesiana alrededor de A para
movimiento de trayectoria y sPTP lineal y circular se utiliza el último valor válido ajustado en
el código del programa. El trayecto más corto del movimiento está preajustado de forma
estándar ("oDirA" = 3).
Encontrará más información sobre los movimientos de orientación en la documentación
"S7-1500T Funciones cinemáticas (Página 11)".
Se aplica a
• Cinemática 2D/3D con orientación A cartesiana y funcionalidad de módulo
Efecto sobre otras instrucciones MCL
Los parámetros modales son válidos para las siguientes instrucciones MCL:
• linAbs()
• circAbs()
• ptpAbs()
Sintaxis
MCL
setOriDirA( <oDirA> );
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S7-1500T Funciones de intérprete V8.0 a partir de STEP 7 V19
Manual de funciones, 11/2023, A5E53131983-AA