Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 223

La velocidad del movimiento de la cinemática en determinadas secciones del recorrido
corresponde a los siguientes valores:
MCL
PROGRAM main
VAR
Pos2, Pos3, Pos4, Pos5 : TO_Struct_Ipr_Position;
END_VAR
// set dynamics modally
setDyn( v := 100.0, a := 200.0, d := 200.0, j := 3000.0 );
// set blending dynamics modally to the movement without blending
setTrans( 0 );
// A1 - Exact stop in Pos2
linAbs( Pos2, cs := 0 ); // linear movement without blending
// A2 - Blending with lower velocity (v = 200.0) and blending distance 10.0 in Pos3
linAbs( Pos3, v := 300.0, trans := 1, blendDist := 10.0, cs := 0 );
// A3 – Movement to Pos4 with v = 200.0. Exact stop in Pos4, no blending
linAbs( Pos4, v := 200.0, trans := 0 );
// A4 - Blending higher velocity (v = 600.0) with blending distance 15.0 in Pos5
linAbs( Pos5, v := 500.0, trans := 2, blendDist := 15.0, cs := 0 );
// A5 - Exact stop in Pos2, trans = 1 is ignored because this is the last command
linAbs( Pos2, v := 600.0, trans := 1, cs := 0 );
END_PROGRAM
S7-1500T Funciones de intérprete V8.0 a partir de STEP 7 V19
Manual de funciones, 11/2023, A5E53131983-AA
Instrucciones MCL (S7-1500T)
6.1 Movimientos de la cinemática (S7-1500T)
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