Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 184

Instrucciones MCL (S7-1500T)
6.1 Movimientos de la cinemática (S7-1500T)
Instrucciones de Motion Control comparables
• "MC_MoveDirectAbsolute": Desplazamiento absoluto de la cinemática con movimiento
síncrono "punto a punto"
Ejemplo: Posicionar la cinemática en coordenadas de destino cartesianas absolutas con
movimiento sPTP
En el siguiente ejemplo, una cinemática debe alcanzar dos posiciones absolutas.
La cinemática debe desplazarse, partiendo de la parada, desde Pos1 (punto final del comando
precedente) pasando por Pos2 (A1), con suavizado de transición, a alta velocidad ("trans" = 2)
y utilizando la distancia de suavizado de transición ("blendDist" = d), hasta Pos3 (A2).
S
B
E
B
MCL
VAR
Pos2, Pos3 : TO_Struct_Ipr_Position;
d : LREAL;
END_VAR
// A1 – sPTP movement with blending with high velocity through Pos2
// max. sPTP dynamics without jerk limitation and coord. system WCS
ptpAbs( Pos2, cs := 0, v := 100.0, a := 100.0, d := 100.0,
j := 0.0, trans := 2, blendDist := d );
// A2 – sPTP movement to Pos3, without blending and modal dynamics
ptpAbs( Pos3, cs := 0, trans := 0 );
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Inicio del segmento de suavizado de transición
Fin del segmento de suavizado de transición
S7-1500T Funciones de intérprete V8.0 a partir de STEP 7 V19
Manual de funciones, 11/2023, A5E53131983-AA