Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 172

Instrucciones MCL (S7-1500T)
6.1 Movimientos de la cinemática (S7-1500T)
Paráme­ Tipo de datos
tro
cs DINT
Solo es relevante con más de 4 ejes interpolantes.
1)
Parámetro modal
2)
3) Parámetro opcional con valor predeterminado
Solo relevante para coordenadas cartesianas; se ignora la orientación.
4)
Instrucciones de Motion Control comparables
• "MC_MoveCircularAbsolute": Posicionamiento de la cinemática con movimiento circular de
la trayectoria
Ejemplo: Posicionamiento de la cinemática con movimiento circular de la trayectoria
En el siguiente ejemplo, una cinemática debe alcanzar dos posiciones.
La cinemática debe desplazarse, partiendo de la parada, desde Pos1 (punto final de la orden
precedente) hasta Pos2 y desde allí hasta Pos3 y detenerse en Pos3 (A1).
Desde Pos3, la cinemática debe desplazarse, con un recorrido circular definido y un radio
definido ("circRadius"), y con la orientación del segmento circular negativo más largo ("cDir" =
3), hasta Pos4 (A2).
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Valor pre­ Descripción
determina­
do
- 1 Sistema de coordenadas del objeto 1 (OCS 1)
2 Sistema de coordenadas del objeto 2 (OCS 2)
3 Sistema de coordenadas del objeto 3 (OCS 3)
S7-1500T Funciones de intérprete V8.0 a partir de STEP 7 V19
Manual de funciones, 11/2023, A5E53131983-AA