Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 64

Crear el programa MCL (S7-1500T)
5.2 Tipos de datos (S7-1500T)
Valores estándar
La preinicialización de tipos de datos tecnológicos predefinidos de la estructura del sistema
depende del contexto utilizado. Las siguientes reglas se aplican de forma estándar a
elementos no inicializados para variables y agregados:
Tipo
TO_Struct_Ipr_AxPosition
5.2.8 Tipo de datos TO_Struct_Ipr_JtPosition (S7-1500T)
Descripción
El tipo de datos TO_Struct_Ipr_JtPosition es un tipo de variable para definir la posición de los
ejes de la cinemática en el sistema de coordenadas de la articulación (JCS) con hasta 6 grados
de libertad.
Encontrará más información sobre los tipos de cinemáticas, los tipos de movimientos, los
sistemas de coordenadas y los frames, así como los ejes de la cinemática, en la
documentación "S7-1500T Funciones cinemáticas (Página 11)".
Sintaxis
El tipo de datos consta de las siguientes variables:
Identificadores
j1
j2
j3
j4
j5
j6
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Contexto de utilización
Variable
Agregado como indicación de
posición relativa en una instruc­
ción tecnológica
Agregado como indicación de
posición absoluta en una instruc­
ción tecnológica
Tipo de datos Descripción
LREAL Posición del 1.er eje de la cinemática en el JCS
LREAL Posición del 2.º eje de la cinemática en el JCS
LREAL Posición del 3.er eje de la cinemática en el JCS
LREAL Posición del 4.º eje de la cinemática en el JCS
LREAL Posición del 5.º eje de la cinemática en el JCS
LREAL Posición del 6.º eje de la cinemática en el JCS
Valores estándar
a1 = 0.0
a2 = 0.0
a3 = 0.0
a4 = 0.0
a5 = 0.0
a6 = 0.0
Valor real que tiene la variable duran­
te la preparación de la ejecución del
programa intérprete
S7-1500T Funciones de intérprete V8.0 a partir de STEP 7 V19
Manual de funciones, 11/2023, A5E53131983-AA