Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 245

Efecto sobre otras instrucciones MCL
Los parámetros modales son válidos para las siguientes instrucciones MCL:
• ptpAbs()
• ptpRel()
También puede ajustarse el espacio de la posición de destino de la articulación de forma
modal con estas instrucciones MCL.
Sintaxis
MCL
setLc( <lc> );
Parámetros
La tabla siguiente muestra los parámetros de la instrucción "setLc()":
Pará­ Tipo de datos
metro
lc DWORD
S7-1500T Funciones de intérprete V8.0 a partir de STEP 7 V19
Manual de funciones, 11/2023, A5E53131983-AA
Valor pre­ Descripción
determina­
do
- Valor modal del espacio de la posición de destino de la articulación
0
16#FFFF_FFFF Mantener posición actual de la articulación
Bit 0
Bit 1
Instrucciones MCL (S7-1500T)
6.1 Movimientos de la cinemática (S7-1500T)
Constelación de conexión negativa
Ángulo α1 del eje A1 en la zona anterior/posterior
(zona estándar/zona por encima de la cabeza)
0 El origen del FCS se encuentra en la zona anterior
(zona estándar) de las rectas de la posición de arti­
culación para el eje A1.
α1 = arctan(yFCS/xFCS)
En caso de brazo articulado de 6 ejes con mano
central (KinPlus):
El punto de la muñeca se encuentra en la zona an­
terior (zona estándar) de las rectas de la posición de
articulación para la articulación J1.
1 El origen del FCS se encuentra en la zona posterior
(zona por encima de la cabeza) de las rectas de po­
sición de articulación para el eje A1.
α1 = -arctan(yFCS/xFCS)
En caso de brazo articulado de 6 ejes con mano
central (KinPlus):
El punto de la muñeca se encuentra en la zona pos­
terior (zona por encima de la cabeza) de las rectas
de la posición de articulación para la articulación J1.
Ángulo α2 del eje A2 positivo/negativo teniendo en
cuenta el acoplamiento mecánico de los ejes
0 α2 positivo
1 α2 negativo
245