Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 256

Instrucciones MCL (S7-1500T)
6.2 Sistemas de coordenadas (S7-1500T)
Instrucciones de Motion Control comparables
El sistema de coordenadas de referencia para movimientos lineales y circulares de la
trayectoria y movimientos sPTP se parametriza en las instrucciones de Motion Control en el
parámetro "CoordSystem".
Ejemplo: Desplazar la cinemática en diferentes sistemas de coordenadas de referencia
Para rotular un producto, la cinemática se desplaza desde una posición de espera "pos3" en el
WCS hasta las posiciones "pos1" y "pos2" en OCS1. Para órdenes de movimiento se ajusta el
OCS1 como sistema de coordenadas de referencia de forma modal con la instrucción
MCL "setCs()". El sistema de coordenadas de referencia WCS se indica para el movimiento a la
posición de espera "pos3" en la instrucción MCL "linAbs()" (A4).
MCL
setCs(1);
// A1 to pos1 in OCS1
linAbs( pos1, trans := 1 );
// A2 to pos2 in OCS1
linAbs( pos2, trans := 0 );
writeVar(insertLabel;
waitEvent(labelInserted);
// A3 to pos1 in OCS1
linAbs( pos1, trans := 1 );
// A4 to pos3 in WCS
linAbs( pos3, cs := 0);
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S7-1500T Funciones de intérprete V8.0 a partir de STEP 7 V19
Manual de funciones, 11/2023, A5E53131983-AA