Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 238

Instrucciones MCL (S7-1500T)
6.1 Movimientos de la cinemática (S7-1500T)
MCL
// set the modal value of the direction of the cartesian orientation
// around A to 1 (positive direction)
setOriDirA( 1 );
linAbs( myPos1, cs := 1, trans := 1, blend := 2 );
linAbs( myPos2 );
6.1.22 setTurnJoint(): Definir los rangos de la posición de destino de la articulación
para movimientos sPTP de forma modal (S7-1500T)
Descripción
Con la instrucción MCL "setTurnJoint()", se ajusta el rango de posición de cada articulación de
forma modal. Estos ajustes solo son relevantes para comandos sPTP con especificación
cartesiana del destino y cinemáticas con sistema de coordenadas de la articulación.
Si no se especifica ningún otro valor dinámico para una orden de movimiento MCL, estos
valores dinámicos modales se utilizan para el movimiento de la cinemática.
Todos los parámetros de esta instrucción son opcionales. Puede indicar los valores para uno o
varios parámetros modales. Todo valor que no se indique en la instrucción permanece
inalterado. Indique un valor para al menos uno de los parámetros.
Para los rangos de posición de destino de la articulación de movimientos sPTP, se utiliza el
último valor válido establecido en el código del programa. De forma estándar, cada
articulación tiene preajustado el tipo "Recorrido más corto" (parámetros "tj1", ..., "tj6" = 0).
Encontrará más información en la documentación "S7-1500T Funciones cinemáticas (Página
11)".
Se aplica a
• Cinemática con sistema de coordenadas de la articulación y con más de 4 ejes
Efecto sobre otras instrucciones MCL
Los parámetros modales son válidos para las siguientes instrucciones MCL:
• ptpAbs()
• ptpRel()
Los valores modales para el rango de la posición de destino de la articulación también pueden
programarse con estos comandos MCL.
Sintaxis
MCL
setTurnJoint( [,tj1 := <val>] [,tj2 := <val>] [,tj3 :=<val>] [,tj4 := <val>]
[,tj5 := <val>] [,tj6 :=<val>] );
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S7-1500T Funciones de intérprete V8.0 a partir de STEP 7 V19
Manual de funciones, 11/2023, A5E53131983-AA