Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 122

Crear el programa MCL (S7-1500T)
5.6 Instrucciones de control (S7-1500T)
MCL
myAxPos := myFct(); // determining the position using user-function
SYNC
linAbs( myPos );
ON_POS sType := 2, p := 50.0, t := T#-1s DO
posAbs( myAxis1, myAxPos ); // myAxis1 is not kinematics axis
END_SYNC;
Ejemplo 4
En este ejemplo, la variable del portapapeles Clipboard Variable $IPR.clipboard.cbBool[1] del
objeto tecnológico Intérprete se establece en TRUE cuando se inicia el movimiento de
trayectoria con suavizado de transición. Cuando la longitud de trayectoria de la secuencia de
movimiento alcanza la posición 50.0, la misma variable se establece en FALSE.
El ejemplo muestra el uso de varias acciones síncronas que se inician con diferentes
condiciones. La primera acción comienza con el inicio de la trayectoria bajo la condición
"sType" = 0. La segunda acción se inicia tras alcanzarse la posición de trayectoria de la
cinemática en 50.0 ("p"). En este ejemplo, la hora de inicio es 0 s ("t" = 0 como valor
predeterminado).
MCL
// 2 synchronous actions on a command sequence with blending
SYNC
linAbs( myPos1, trans := 1, blend := 2 );
linAbs( myPos2, trans := 0 );
ON_POS sType := 0 DO // with path start
writeVar( $IPR.Clipboard.cbBool[1], TRUE );
ON_POS sType := 2, p := 50.0 DO // execute at path position 50.0
writeVar( $IPR.Clipboard.cbBool[1], FALSE );
END_SYNC;
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S7-1500T Funciones de intérprete V8.0 a partir de STEP 7 V19
Manual de funciones, 11/2023, A5E53131983-AA