Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 251

Sintaxis
MCL
defTool( <tool>, <frame> );
Parámetros
La tabla siguiente muestra los parámetros de la instrucción MCL "defTool()":
Paráme­ Tipo de datos
tro
tool DINT
frame TO_Struct_Ipr_Frame
Instrucciones de Motion Control comparables
"MC_DefineTool": Redefinir la herramienta
Ejemplo: definición del frame
En el siguiente ejemplo de programa se define un frame "myToolFrame" para la
herramienta 1 en una cinemática "Delta Picker 3D con 2 orientaciones A, B". La herramienta
está girada B = -90° con respecto al FCS y desplazada en sentidos "x" y "z".
①
S7-1500T Funciones de intérprete V8.0 a partir de STEP 7 V19
Manual de funciones, 11/2023, A5E53131983-AA
Valor pre­
determina­
do
-
-
Frame de la herramienta
6.2 Sistemas de coordenadas (S7-1500T)
Descripción
Número de la herramienta para la que debe definirse el frame
1 Herramienta 1
2 Herramienta 2
3 Herramienta 3
Coordenadas con respecto al FCS
Instrucciones MCL (S7-1500T)
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