Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 154

Crear el programa MCL (S7-1500T)
5.10 Parámetros modales (S7-1500T)
Movimiento sPTP
Valor dinámico modal para
movimientos de la cinemática
MCL
Factor de velocidad
Factor de aceleración
Factor de deceleración
Factor de tirón
Espacio de la posición de desti­
no de la articulación
Rango de posición de la articula­
ción 1
Rango de posición de la articula­
ción 2
Rango de posición de la articula­
ción 3
Rango de posición de la articula­
ción 4
Rango de posición de la articula­
ción 5
Rango de posición de destino de
la articulación 6
Sistema de coordenadas
Valor dinámico modal para
movimientos de la cinemática
MCL
Sistema de coordenadas de refe­
rencia
154
Tipo de datos Pará­ Instrucción MCL
metro
LREAL v
setPtpDyn
(Página 213)
LREAL a
LREAL d
LREAL j
DWORD lc setLc (Página
244)
DINT tj1
setTurnJoint
(Página 238)
DINT tj2
DINT tj3
DINT tj4
DINT tj5
DINT tj6
Tipo de datos Pará­ Instrucción MCL
metro
DINT cs setCs (Página
255)
Valor predeterminado en el inicio del pro­
grama MCL
"<TO_Kinematics>.DynamicDefaults.MoveDi­
rect.VelocityFactor"
"<TO_Kinematics>.DynamicDefaults.MoveDi­
rect.AccelerationFactor"
"<TO_Kinematics>.DynamicDefaults.MoveDi­
rect.DecelerationFactor"
"<TO_Kinematics>.DynamicDefaults.MoveDi­
rect.JerkFactor"
16#FFFF_FFFF (conservar el estado actual del
enlace)
0 (recorrido más corto)
0 (recorrido más corto)
0 (recorrido más corto)
0 (recorrido más corto)
0 (recorrido más corto)
0 (recorrido más corto)
Valor predeterminado en el inicio del pro­
grama MCL
0 (WCS)
S7-1500T Funciones de intérprete V8.0 a partir de STEP 7 V19
Manual de funciones, 11/2023, A5E53131983-AA