Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 63

Utilización
El MCS contiene los datos de posición de los ejes conectados de la cinemática y reúne así las
posiciones de los ejes como array o vector.
El rango de valores de cada variable de este tipo de datos depende del tipo de cinemática, del
tipo de frames y de la instrucción en la que se utilice esta variable.
El tipo de datos TO_Struct_Ipr_AxPosition se utiliza para tipos de datos de variables que
pueden ser parámetros de las siguientes instrucciones:
Instrucción
ptpAxAbs
ptpAxRel
Ejemplo
MCL
PROGRAM Main
VAR
myPos1, myPos2 : TO_Struct_Ipr_AxPosition;
END_VAR
// set parameters for target position in machine coordinate system (MCS)
myPos1.a1 := 10.5;
myPos1.a2 := -123.84;
myPos1.a3 := 17.35;
myPos1.a4 := 2.0;
myPos1.a5 := -13.5;
myPos1.a6 := 10.34;
ptpAxAbs( myPos1 );
// set parameters for relative target position in machine coordinates (MCS)
myPos2.a1 := 30.2;
myPos2.a2 := -13.64;
myPos2.a3 := 1.78;
myPos2.a4 := -5.1;
myPos2.a5 := -12.5;
myPos2.a6 := 50.34;
// usage of myPos2 tag of TO_Struct_Ipr_AxPosition data type as function parameter
ptpAxRel( myPos2 );
END_PROGRAM
S7-1500T Funciones de intérprete V8.0 a partir de STEP 7 V19
Manual de funciones, 11/2023, A5E53131983-AA
Nombre del parámetro
<AxPos> : TO_Struct_Ipr_AxPosition;
<AxPos> : TO_Struct_Ipr_AxPosition;
Crear el programa MCL (S7-1500T)
5.2 Tipos de datos (S7-1500T)
Descripción
Movimiento sPTP (synchronous point-
to-point) con posición de destino abso­
luta en coordenadas de máquina
Movimiento sPTP (synchronous point-
to-point) con posición de destino relati­
va en coordenadas de máquina
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