Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 239

Parámetros
La tabla siguiente muestra los parámetros de la instrucción "setTurnJoint()":
Pará­ Tipo de datos
metro
tj1, ..., DINT
tj6
Ejemplo
MCL
// set the modal value of the turn joint position range of joint 1 to -2
// (-900 <= range < -540)
setTurnJoint( tj1 := -2 );
// set the modal values of the turn joint position range of joint 2 to 1
// (-180 <= range < 180) and joint 4 to 2 (180 <= range < 540)
setTurnJoint( tj2 := 1, tj4 := 2 );
// set the modal values of the turn joint position range of joint 5 to -11
// (-4140 <= range < -3780)
setTurnJoint( tj5 := -11 );
S7-1500T Funciones de intérprete V8.0 a partir de STEP 7 V19
Manual de funciones, 11/2023, A5E53131983-AA
Valor pre­ Descripción
determina­
do
- Valor modal para el rango de la posición de destino de las articulaciones
J1, ..., J6
- El valor modal no cambia.
De forma estándar, los parámetros "tj1", ..., "tj6" tienen prea­
justado el valor "0".
m -180
(m < 0)
... ...
-2 -900
-1 -540
0 Recorrido más corto
1 -180
2 180° ≤ posición < 540°
3 540° ≤ posición < 900°
... ...
n -180
(n > 0)
Instrucciones MCL (S7-1500T)
6.1 Movimientos de la cinemática (S7-1500T)
o o
+ m * 360 ≤ posición < 180
o o
≤ posición < -540
o o
≤ posición < -180
o o
≤ posición < 180
o o
+ (n - 1) * 360 ≤ posición < 180
o o
+ m * 360
o o
+ (n - 1) * 360
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