Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 189

Parámetro Tipo de datos
tj1,...,tj6 DINT
Solo es relevante con más de 4 ejes interpolantes.
1)
2) Parámetro modal
Instrucciones de Motion Control comparables
• "MC_MoveDirectRelative": Desplazamiento relativo de la cinemática con movimiento
síncrono "punto a punto"
Ejemplo: Posicionar la cinemática en coordenadas de destino cartesianas relativas con
movimiento sPTP
En el siguiente ejemplo, una cinemática debe alcanzar dos posiciones relativas.
La cinemática debe desplazarse, partiendo de la parada, desde Pos1 (punto final del comando
precedente) pasando por Pos2 (A1), con suavizado de transición, a baja velocidad ("trans" =
1) y utilizando la distancia de suavizado de transición ("blendDist" = d) (A1), hasta Pos3
relativa.
S
B
E
B
S7-1500T Funciones de intérprete V8.0 a partir de STEP 7 V19
Manual de funciones, 11/2023, A5E53131983-AA
Valor pre­ Descripción
determina­
do
- 3
...
n
(n > 0)
Inicio del segmento de suavizado de transición
Fin del segmento de suavizado de transición
Instrucciones MCL (S7-1500T)
6.1 Movimientos de la cinemática (S7-1500T)
540° ≤ posición < 900°
...
o o
-180 + (n - 1) * 360 ≤ posición < 180
360 o
o
+ (n - 1) *
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