Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 250

Instrucciones MCL (S7-1500T)
6.2 Sistemas de coordenadas (S7-1500T)
6.2.2 defTool() Redefinir la herramienta (S7-1500T)
Descripción
Con la instrucción MCL "defTool()" se vuelve a definir el frame de una herramienta. Los
valores iniciales configurados en "<TO_Kinematics>.Tool[1..3]" no se sobrescriben.
Una orden "defTool()" interrumpe la preparación del programa. La preparación del programa
se reinicia tras haber finalizado la orden "defTool()".
Parametrice las coordenadas en función del tipo de cinemática empleado.
Tipo de cinemática
2D
3D
Las variables siguientes del bloque de datos del objeto tecnológico de la cinemática
conectada contienen las coordenadas de las herramientas 1 a 3:
• <TO>.StatusTool.Frame[1..3].x
• <TO>.StatusTool.Frame[1..3].y
• <TO>.StatusTool.Frame[1..3].z
• <TO>.StatusTool.Frame[1..3].a
• <TO>.StatusTool.Frame[1..3].b
• <TO>.StatusTool.Frame[1..3].c
Encontrará más información en la documentación de "S7-1500 Funciones cinemáticas"
(Página 11).
Se aplica a
• Cinemática
Requisitos
• Los objetos tecnológicos (Cinemática, Intérprete, Programa intérprete) se han configurado
correctamente.
• La cinemática está vinculada con el intérprete.
• Los ejes interconectados en la cinemática están habilitados.
• Ninguno de los ejes interconectados en la cinemática tiene activada una orden de eje
individual (p. ej., "move()").
• La cinemática está parada.
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sin orientación
con orientación
sin orientación
con orientación
con 2 orientaciones
con 3 orientaciones
con mano central
Coordenadas parametrizables
x, z
z, A
x, y, z
x, y, z, A
x, y, z, B
x, y, z, A, B, C
S7-1500T Funciones de intérprete V8.0 a partir de STEP 7 V19
Manual de funciones, 11/2023, A5E53131983-AA
Coordenadas predefinidas con
"0.0"
y, A, B, C
x, y, B, C
A, B, C
B, C
A, C
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