Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 252

Instrucciones MCL (S7-1500T)
6.2 Sistemas de coordenadas (S7-1500T)
MCL
VAR
END_VAR
//x coordinate of tool frame
myToolFrame.x := 20.0;
//z coordinate of tool frame
myToolFrame.z := 100.0;
//b coordinate of tool frame
myToolFrame.b := -90.0;
//Define tool frame
defTool( 1, myToolFrame );
En el bloque de datos del objeto tecnológico de la cinemática conectada se muestran las
coordenadas de la herramienta 1 como sigue:
• <TO_Kinematics>.StatusTool.Frame[1].x := 20.0
• <TO_Kinematics>.StatusTool.Frame[1].y := 0.0
• <TO_Kinematics>.StatusTool.Frame[1].z := 100.0
• <TO_Kinematics>.StatusTool.Frame[1].a := 0.0
• <TO_Kinematics>.StatusTool.Frame[1].b := -90.0
• <TO_Kinematics>.StatusTool.Frame[1].c := 0.0
6.2.3 trackIn() Iniciar el seguimiento de cinta (S7-1500T)
Descripción
La instrucción MCL "trackIn()" permite iniciar un seguimiento de cinta. Para ello se asigna un
OCS a un objeto tecnológico apto para valores conductores que representa a la cinta
transportadora. El OCS se asigna a un objeto de la cinta con el frame OCS ("origin") y la
"initPos". A continuación, el OCS sigue al objeto en sentido x.
Con la siguiente orden de movimiento de la cinemática con posición de destino en este OCS,
la cinemática se desplaza a la posición indicada en el OCS y sigue la posición de la cinta.
La variable "<TO>.StatusConveyor[1..3].TrackingState" del bloque de datos del objeto
tecnológico Cinemática contiene el estado del seguimiento de la cinta.
Encontrará más información en la documentación de "S7-1500 Funciones cinemáticas"
(Página 11).
Se aplica a
• Cinemática
Requisitos
• Los objetos tecnológicos (Cinemática, Intérprete, Programa intérprete) se han configurado
correctamente.
• La cinemática está vinculada con el intérprete.
• Los ejes interconectados en la cinemática están habilitados.
• Ninguno de los ejes interconectados en la cinemática tiene activada una orden de eje
individual (p. ej., "move()").
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//Declare frame variable
myToolFrame : TO_Struct_Ipr_Frame;
S7-1500T Funciones de intérprete V8.0 a partir de STEP 7 V19
Manual de funciones, 11/2023, A5E53131983-AA