ABB IRB 390 Serie Manual Del Producto página 321

Ajuste manual del offset de calibración
Normalmente no se requiere el ajuste manual del offset de calibración, pero puede
ser útil en algunas situaciones. El requisito para realizar el ajuste manual es
disponer de una posición exacta conocida, que ha funcionado de forma precisa
antes de la reparación (paso 5, consulte
referencia en la página
Ejemplo "Ajustar el eje 4":
Manual del producto - IRB 390
3HAC066566-005 Revisión: B
320).
1 Cree una copia de seguridad.
2 Mueva el manipulador a la posición de comprobación. (La posición del
manipulador está desviada respecto a la posición de verificación).
3 Lea y anote el valor actual del eje 4 en grados (por ejemplo: 96,3 grados).
4 Mueva manualmente, sólo el eje 4, de modo que el manipulador esté colocado
correctamente en la posición de verificación.
5 Lea y anote el valor actual del eje 4 en grados (por ejemplo: 94,2 grados).
6 Mueva el manipulador hasta su posición de calibración.
7 Calcule el ángulo de diferencia (es decir 96,3-94,2=2,1 grados).
8 Mueva manualmente el eje 4 del ángulo de diferencia calculado (-2,1). ¡NOTA!
La dirección +/- será la misma dirección que aquella utilizada al mover
manualmente el eje 4 para hacerlo coincidir con el proceso de verificación.
En el ejemplo -2,1 grados.
9 Realice una nueva calibración fina manual del eje 4 con el eje en la posición
-2,1 grados.
10 Compruebe de nuevo respecto a la posición de verificación.
11 Repita el ajuste manual si fuese necesario.
12 Cree una nueva referencia si se prevé utilizar la referencia en el futuro.
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6.4.5 Calibración de referencia
Breve introducción a la Calibración de
6 Calibración
Continuación
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