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5. Procedimiento de acceso
Tipo de transmisión transmission_type e inhibit_time
Enmascaramiento
Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH
Para simplificar el mapping está prescrito lo siguiente:
1. El número de objetos mapeados se pone en 0.
2. Los parámetros first_mapped_object ... fourth_mapped_object
se pueden describir (la longitud total de todos los objetos no es
relevante en este momento).
3. El número de objetos mapeados se activa con un valor entre
1 y 4. Ahora la longitud de todos estos objetos no debe ser
superior a 64 bits.
Para cada PDO se puede determinar qué evento conduce al envío
(Transmit-PDO) o evaluación (Receive-PDO) de un mensaje:
Valor
Significado
01
... F0
SYNC-Message
h
h
El valor numérico indica cuántos mensajes SYNC
deben haberse recibido antes de que el PDO
- sea enviado (T-PDO) o bien
- sea evaluado (R-PDO)
FE
Cíclico
h
El PDO de transferencia es actualizado y enviado
cíclicamente por el controlador de motor. El período
de tiempo lo determina el objeto inhibit_time.
Los Receive-PDOs, en cambio, son evaluados
inmediatamente después de ser recibidos.
FF
Modificación
h
El PDO de transferencia se envía cuando en los
datos del PDO se ha modificado como mínimo 1 bit.
Con inhibit_time puede determinarse
adicionalmente la distancia mínima entre el envío de
dos PDOs en pasos de 100 µs.
No está permitido el uso de todos los demás valores.
transmit_mask_high y transmit_mask_low
Si se selecciona ‚Modificación‛ como transmission_type, el TPDO
se envía siempre que se modifica, como mínimo, 1 bit del TPDO.
No obstante, a menudo es necesario que el TPDO sólo se envíe
cuando se han modificado determinados bits. Por este motivo
puede asignarse una máscara al TPDO: sólo los bits del TPDO que
en la máscara están en ‚1‛ se utilizarán para evaluar si el PDO se
ha modificado. Dado que esta función es específica del fabricante,
están activados como valores predeterminados todos los bits de
las máscaras.
Permitido en
TPDOs
RPDOs
TPDOs
(RPDOs)
TPDOs
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