Festo CMMP Manual De Instrucciones página 34

5. Procedimiento de acceso
EJEMPLO
Los siguientes objetos deben transferirse juntos en un PDO:
Nombre del objeto
statusword
modes_of_operation_display
digital_inputs
Debe utilizarse el primer Transmit-PDO (TPDO 1), que siempre debe
enviarse cuando cambia una de las entradas digitales, pero como máximo
cada 10 ms. Como identificador para este PDO debe utilizarse 187
1.) Desactivar PDO
Si el PDO está activado, primero debe desactivarse.
Escritura del identificador con el
bit 31 activado (el PDO está
desactivado):
2.) Borrar número de objetos
Para poder modificar el mapping de
objetos debe ponerse el número de
objetos en cero.
Parametrizar los objetos que deben ser mapeados
3.)
Los objetos mencionados deben unirse
cada vez en un valor de 32 bits:
Índice Subín.
= 6041 = 00
h
Índice Subín.
= 6061 = 00
h
Índice Subín.
= 60FD = 00
h
4.) Parametrizar número de objetos
El PDO debe contener 3 objetos
Parametrizar tipo de transmisión
5.)
El PDO debe enviarse en caso de
modificación (de las entradas
digitales).
Para que sólo ocasione el envío
la modificación de las entradas
digitales, se enmascara el PDO
de manera que sólo "pasan" los
16 bits del objeto 60FD
El PDO debe enviarse como máximo
cada 10 ms (100 100 µs).
6.) Parametrizar identificador
El PDO debe enviarse con el identificador 187h.
Escribir el nuevo identificador y
activar el PDO mediante el borrado
del bit 31:
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Índice_Subíndice Significado
6041 _00
h h
6061 _00
h h
60FD _00
h h
Longitud
= 10
h h
Longitud
= 08
h h
Longitud
= 20
h h
.
h
Control del controlador
Modo de funcionamiento
Entradas digitales
cob_id_used_by_pdo = C0000187
number_of_mapped_objects = 0
first_mapped_object = 60410010
second_mapped_object = 60610008
third_mapped_object = 60FD0020
number_of_mapped_objects = 3
transmission_type = FF
transmit_mask_high = 00FFFF00
transmit_mask_low = 00000000
inhibit_time = 64
cob_id_used_by_pdo = 40000187
Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH
.
h
h
h
h
h
h
h
h
h
h
h