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6. Ajustar parámetros
El cálculo del velocity_encoder_factor se realiza con la siguiente fórmula:
Velocity_encoder_factor
De igual modo que el position_factor, el velocity_encoder_factor también se escribe en el
controlador de motor separado por contadores y denominadores. Entonces puede ser
necesario redondear adecuadamente las fracciones a números enteros.
66
numerator
=
=
divisor
El velocity_encoder_factor no debe ser mayor que 2
gear_ratio x time_factor_v
feed_constant
Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH
24
.
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