Festo CMMP Manual De Instrucciones página 146

7. Control del dispositivo (Device Control)
Bit Valor Función
0 0001
h
1 0002
Control de las transiciones de estado.
h
(Estos bits se evalúan conjuntamente)
2 0004
h
3 0008
h
4 0010 new_set_point / start_homing_operation / enable_ip_mode
h
5 0020 change_set_immediately
h
6 0040 absolute / relative
h
7 0080 reset_fault
h
8 0100 halt
h
9 0200 reserved – set to 0
h
10 0400 reserved – set to 0
h
11 0800 reserved – set to 0
h
12 1000 reserved – set to 0
h
13 2000 reserved – set to 0
h
14 4000 reserved – set to 0
h
15 8000 reserved – set to 0
h
Tab. 7.2: Asignación de bits de controlword
Como ya se ha descrito anteriormente, con los bits 0 ... 3 pueden ejecutarse transiciones
de estado. Los comandos necesarios para ello se muestran a continuación de forma
resumida. El comando Fault Reset se genera mediante un cambio positivo de flanco
(de 0 a 1) del bit 7.
146
Comando
Shutdown
Switch On
Disable Voltage
Quick Stop
Disable Operation
Enable Operation
Fault Reset
Tab. 7.3: Cuadro general de todos los comandos (x = no relevante)
Dado que algunas modificaciones de estado requieren cierto
tiempo, todas las modificaciones de estado iniciadas mediante el
controlword deben ser leídas a través del statusword. Hasta que el
estado requerido se pueda leer también en statusword no podrá
escribirse otro comando mediante controlword.
Bit 7 Bit 3 Bit 2
0080 0008 0004
h h h
1
1
0
0 1
1 1
Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH
Bit 1 Bit 0
0002 0001
h h
1 0
1 1
0
1
1 1
1 1