Festo CMMP Manual De Instrucciones página 182

8. Modos de funcionamiento
8.4 Interpolated Position Mode
8.4.1 Cuadro general
El Interpolated Position Mode (IP) permite la especificación de valores nominales de
posición en una aplicación multiaxial del controlador de motor. Para ello un control de
nivel superior especifica telegramas de sincronización (SYNC) y valores nominales de
posición en una retícula fija de tiempo (intervalo de sincronización). Dado que habitual-
mente el intervalo es mayor que un ciclo del regulador de posición, el controlador de
motor interpola de forma autónoma los valores de datos entre dos valores de posición
especificados, como se muestra en la siguiente gráfica.
Fig. 8.20: Orden de posicionamiento interpolación lineal entre dos valores de datos
A continuación se describen en primer lugar los objetos necesarios para el interpolated
position mode. Después se describen detalladamente la activación y la secuencia de
parametrización.
8.4.2 Descripción de los objetos
Objetos tratados en este capítulo
Index Objeto
60C0
VAR
h
60C1
REC
h
182
Name
interpolation_submode_select
interpolation_data_record
Tipo
INT16
Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH
Attr.
rw
rw