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7. Control del dispositivo (Device Control)
EJEMPLO
Después de parametrizar el controlador de motor, éste debe
"habilitarse", es decir, debe conectarse la etapa final:
1.) El controlador de motor se encuentra en el estado SWITCH_ON_DISABLED
2.) El controlador de motor debe pasar al estado OPERATION_ENABLE
3.) Según el diagrama de estado (Fig. 7.1) deben ejecutarse las
transiciones 2, 3 y 4.
4.) De la Tab. 7.1 resulta:
Transición 2: controlword = 0006h
Transición 3: controlword = 0007h
Transición 4: controlword = 000Fh
Importante:
1.) En el ejemplo se presupone que no hay ningún otro bit activado en
controlword (para las transiciones sólo son importantes los
bits 0 ... 3).
2.) Las transiciones 3 y 4 pueden unirse poniendo el controlword en
000F
. Para la transición de estado 2 no es relevante el bit 3
h
activado.
1)
*
El host debe esperar a que se pueda leer el estado en el statusword.
Esto se describe detalladamente más abajo.
Diagrama de estado: estados
La siguiente tabla contiene todos los estados y su significado:
Name
NOT_READY_TO_
SWITCH_ON
SWITCH_ON_DISABLED
READY_TO_SWITCH_ON El controlador de motor espera hasta que las entradas digitales "habilitación
*1)
SWITCHED_ON
*1)
OPERATION_ENABLE
*1)
QUICKSTOP_ACTIVE
FAULT_REACTION_
*1)
ACTIVE
FAULT
1)
*
La etapa final está conectada.
Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH
Significado
El controlador de motor ejecuta una autoverificación.
La comunicación CAN aún no está funcionando.
El controlador de motor ha finalizado su autoverificación.
La comunicación CAN es posible.
de etapa final "y"de regulador" tengan una tensión de 24 V.
(Lógica de habilitación de regulador "Entrada digital y CAN")
La etapa final está conectada.
El motor tiene tensión y se regula conforme al modo de funcionamiento.
Se ejecuta la función Quick Stop Function (véase: quick_stop_option_code).
El motor tiene tensión y se regula conforme a la Quick Stop Function.
Ha ocurrido un error. En caso de error crítico se cambia inmediatamente al
estado Fault. En otro caso se ejecuta la acción predeterminada en
fault_reaction_option_code. El motor tiene tensión y se regula conforme a la
Fault Reaction Function.
Ha ocurrido un error. El motor no tiene tensión.
Nuevo estado: READY_TO_SWITCH_ON
Nuevo estado: SWITCHED_ON
Nuevo estado: OPERATION_ENABLE
*1)
*1)
*1)
143
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