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7. Control del dispositivo (Device Control)
La transición de estado 9 equivale a la desconexión de la habilitación, es decir, un motor
que aún esté en funcionamiento se detendrá lentamente de forma descontrolada.
Cuando aparece un error, se salta al estado FAULT (desde cualquier estado). Según la
gravedad del error, antes pueden ejecutarse determinadas acciones, como p.ej. un
frenado de emergencia (FAULT_REACTION_ACTIVE).
Para ejecutar las transiciones de estado mencionadas deben activarse ciertas
combinaciones de bits en controlword (ver abajo). Los 4 bits inferiores del controlwords
se evalúan conjuntamente para originar una transición de estado. A continuación se
describen las transiciones de estado más importantes: 2, 3, 4, 9 y 15. Hallará una tabla
con todos los estados y transiciones de estado posibles al final de este capítulo.
La siguiente tabla contiene en la primera columna la transición de estado deseada y en la
segunda los requisitos necesarios para ésta (en general un comando del host, se indica
aquí enmarcado). La tercera columna indica cómo generar el comando, es decir, qué bits
deben activarse en controlword (
Nº
Se ejecuta cuando
Primero habilit. regulador y etapa
2
final + comando Shutdown
Comando Switch On
3
Comando Enable Operation
4
Comando Disable Voltage
9
15
Error eliminado +
Comando Fault Reset
Tab. 7.1: Transiciones de estado más importantes del controlador de motor
142
= no relevante).
x
Combinación de bits (controlword)
Bit
3
Shutdown
x
Switch On
x
Enable Operation
1
Disable Voltage
x
Fault Reset
Bit 7 =
Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH
Acción
2
1
0
0 Ninguno
1
1
1 Conexión de la etapa final
1
1
Regulación según el modo
de funcionamiento
1
1
1
ajustado
Se bloquea la etapa final.
x
0
x
El motor puede girar
libremente.
Validación de error
=
=
=
=
=
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