Festo CMMP Manual De Instrucciones página 147

7. Control del dispositivo (Device Control)
A continuación se describen los demás bits de controlword. Según el modo de
funcionamiento (modes_of_operation), es decir, si el controlador de motor es regulado
por velocidad o por par, algunos bits tienen distintos significados:
Bit 4
new_set_point
start_homing_operation
enable_ip_mode
change_set_immediately Sólo en el Profile Position Mode:
Bit 5
Bit 6 relative
Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH
En función de modes_of_operation:
En el Profile Position Mode:
Un flanco ascendente señaliza al controlador de
motor que debe aceptarse una nueva orden de
posicionamiento. Véase también el capítulo 8.3
en cualquier caso.
En el Homing Mode:
Un flanco ascendente ocasiona el inicio del
recorrido de referencia parametrizado. Un flanco
descendente interrumpe prematuramente un
recorrido de referencia activo.
En el Interpolated Position Mode:
Este bit debe activarse cuando tengan que
evaluare los registros datos de interpolación.
Se valida mediante el bit ip_mode_active en
statusword. Véase también el capítulo 8.4 en
cualquier caso
Si este bit no está activado, al iniciar una orden
de desplazamiento primero se procesa la orden
que esté en curso y después se empieza con la
nueva. Si el bit está activado, el posicionamiento
en curso será interrumpido inmediatamente y
será reemplazado por la nueva orden de
posicionamiento. Véase también el capítulo 8.3
en cualquier caso.
Sólo en el Profile Position Mode:
Si el bit está activado, el controlador de motor
refiere la posición de destino (target_position)
de la orden actual de posicionamiento a la
posición nominal (position_demand_value) del
regulador de posición.
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