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6. Ajustar parámetros
Objeto 60FB
: position_control_parameter_set
h
El conjunto de parámetros del controlador de motor debe adaptarse para la aplicación.
Los datos del regulador de posición deben determinarse de forma óptima durante la
puesta a punto de la instalación con el software de parametrización.
El regulador de posición compara la posición nominal con la posición real y de la
diferencia genera una velocidad de corrección, teniendo en cuenta la amplificación y,
dado del caso, también el integrador (objeto 60FA
regulador de velocidad. El regulador de posición es relativamente lento en comparación
con el regulador de corriente y el de velocidad. Por eso el regulador funciona
internamente con conexiones posteriores de manera que el trabajo de regulación se
minimiza para el regulador de posición y por lo tanto puede responder rápidamente.
En general un componente proporcional es suficiente como regulador de posición. La
amplificación del regulador de posición debe multiplicarse por 256. Con una amplificación
de 1,5 en el menú ‚Regulador de posición‛ del software de parametrización debe
introducirse en el objeto position_control_gain el valor 384.
Normalmente el regulador de posición no requiere integrador. Entonces debe introducirse
el valor cero en el objeto position_control_time. En otro caso la constante de tiempo del
regulador de posición debe convertirse a microsegundos. Con un tiempo de 4,0 mili-
segundos debe introducirse correspondientemente el valor 4000 en el objeto
position_control_time.
Dado que el regulador de posición convierte incluso las desviaciones de posición más
pequeñas en velocidades de corrección nominales, en caso de una avería corta
(p.ej. atascamiento breve de la instalación) se darían fuertes procesos de regulación con
velocidades de corrección muy grandes. Esto se puede evitar limitando convenientemente
la salida del regulador de posición mediante el objeto position_control_v_max
-1
(p.ej. 500 min
).
Con el objeto position_error_tolerance_window se puede definir la variable de una
desviación de posición hasta la cual el regulador de posición no actúa (zona muerta).
Puede utilizarse para la estabilización, p.ej. cuando hay juego en la instalación.
Index
60FB
h
Name
position_control_parameter_set
Object Code
RECORD
No. of Elements
4
Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH
Atención
Los ajustes incorrectos en los parámetros del regulador de posición
pueden ocasionar fuertes oscilaciones y dañar partes de la
instalación.
: control_effort), que se suministra al
h
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