Diagrama De Estado: Transiciones De Estado - Festo CMMP Manual De Instrucciones

7. Control del dispositivo (Device Control)

Diagrama de estado: transiciones de estado

La siguiente tabla contiene todos los estados y su significado:
Nº Se ejecuta cuando
0 Conectado o reset
Autoverificación realizada
1
correctamente
Primero habilit. regulador y etapa
2
final + comando Shutdown
Comando Switch On
3
Comando Enable Operation
4
Comando Disable Operation
5
Comando Shutdown
6
Comando Quick Stop
7
Comando Shutdown
8
Comando Disable Voltage
9
Comando Disable Voltage
10
Comando Quick Stop
11
Frenado finalizado o comando
12
Disable Voltage
13 Ha ocurrido un error
14 Tratamiento de fallos finalizado
Error eliminado+
15
Comando Fault Reset
144
Combinación de bits
(controlword)
Bit 3 2 1 0
Transición interna
Transición interna
Shutdown x 1 1 0 -
Switch On x 1 1 1 Conexión de la etapa final
Enable Operation
1 1 1 1
Disable Operation
0 1 1 1
Shutdown
x 1 1 0
Quick Stop x 0 1 x -
Shutdown
x 1 1 0
Disable Voltage
x x 0 x
Disable Voltage
x x 0 x
Quick Stop
x 0 1 x
Disable Voltage x x 0 x
Transición interna
Transición interna
Fault Reset
Bit 7 =
Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH
Acción
Ejecutar autoverificación
Activación de la comunicación
CAN
Regulación según el modo de
funcionamiento ajustado
Se bloquea la etapa final. El
motor puede girar libremente
Se bloquea la etapa final. El
motor puede girar libremente
Se bloquea la etapa final. El
motor puede girar libremente
Se bloquea la etapa final. El
motor puede girar libremente.
Se bloquea la etapa final. El
motor puede girar libremente
Se inicia un frenado según
quick_stop_ option_code
Se bloquea la etapa final. El
motor puede girar libremente
En caso de error no crítico
reacción según
fault_reaction_option_code.
En caso de error crítico sigue
la transición 14
Se bloquea la etapa final. El
motor puede girar libremente
Validar error (con flanco
ascendente)
=