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8. Modos de funcionamiento
El usuario puede determinar la velocidad, la aceleración y el tipo de recorrido de
referencia. Con el objeto home_offset se puede desplazar la posición cero del
accionamiento a cualquier punto.
Existen dos velocidades de recorrido de referencia. La velocidad de búsqueda más alta
(speed_during_search_for_switch) se utiliza para encontrar el limitador de carrera o el
interruptor de referencia. Para poder determinar con exactitud la posición del flanco de
conexión correspondiente se conmuta a la velocidad lenta
(speed_during_search_for_zero).
Si no es necesario referenciar de nuevo el accionamiento, sino únicamente poner un
valor especificado para la posición, entonces se puede utilizar el objeto 2030
(set_position_absolute). Véase al respecto Objeto 2030
página 102.
8.2.2
Descripción de los objetos
Objetos tratados en este capítulo
Index
Objeto
607C
VAR
h
6098
VAR
h
6099
ARRAY
h
609A
VAR
h
2045
VAR
h
Objetos relacionados de otros capítulos
Index
Objeto
6040
VAR
h
6041
VAR
h
Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH
El desplazamiento a la posición cero en general no es un compo-
nente del recorrido de referencia en CANopen. Si el controlador de
motor conoce todas las variables necesarias (p.ej. porque ya
conoce la posición del impulso de puesta a cero), no se realizará
ningún movimiento físico.
Este comportamiento se puede modificar a través del objeto
(compatibility_control, ver capítulo 6.2), de modo que
6510
_F0
h
h
siempre se realiza un recorrido a cero.
Name
home_offset
homing_method
homing_speeds
homing_acceleration
homing_timeout
Name
Tipo
controlword
UINT16
statusword
UINT16
: set_position_absolute en la
h
Tipo
INT32
INT8
UINT32
UINT32
UINT16
Capítulo
7.1.3 Controlword (palabra de control)
7.1.5 Statusword (palabra de estado)
h
Attr.
rw
rw
rw
rw
rw
163
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