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6. Ajustar parámetros
position_difference =
position_demand_value (6062 ) - position_actual_value (6064 )
position_window
(6067
)
h
0
- position_window
(6067
)
h
time
position_window_time
(6068
)
h
statusword, Bit 10 (6041
1
Fig. 6.6: Posición alcanzada: cuadro general de funcionamiento
La Fig. 6.7 muestra cómo está definida la función de la ventana para el mensaje ‚Posición
alcanzada‛. Simétricamente a la posición de destino (target_position) x i está definida la
zona de posición entre x i -x 0 y x i +x 0 . Las posiciones x t0 y x t1 se encuentran, p.ej., dentro
de esta ventana de posición (position_window). Cuando el accionamiento se encuentra
en esta ventana, en el controlador de motor se pone en marcha un temporizador. Cuando
dicho temporizador alcanza el tiempo predeterminado en el objeto position_window_
time y durante ese tiempo el accionamiento se encuentra ininterrumpidamente en la zona
permitida entre x i -x 0 y x i +x 0 , entonces se activa el bit 10 target_reached en el
statusword. En cuanto el accionamiento abandona la zona permitida, tanto el bit 10 como
el temporizador se ponen en cero.
Fig. 6.7: Posición alcanzada
Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH
h
)
h
h
91
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