Festo CMMP Manual De Instrucciones página 185

8. Modos de funcionamiento
Objeto 60C2 : interpolation_time_period
h
Mediante el objeto interpolation_time_period puede ajustarse el intervalo de sincroniza-
ción. A través de ip_time_index se determina la unidad (ms ó 1/10 ms) del intervalo, que
se parametriza mediante ip_time_units. Para la sincronización, la cascada completa de
reguladores (regulador de corriente, de velocidad y de posición) se sincroniza con el pulso
externo. Por eso la modificación del intervalo de sincronización sólo es efectiva después
de un reset. Si el intervalo de interpolación debe modificarse mediante el bus CAN, se
debe guardar el registro de datos (ver capítulo 6.1) y ejecutar un reset (ver capítulo 5.6)
para que el nuevo intervalo de sincronización sea efectivo. El intervalo de sincronización
debe respetarse con exactitud.
Index 60C2
h
Name
interpolation_time_period
Object Code RECORD
No. of Elements 2
Sub-Index
01
h
Description
ip_time_units
Data Type UINT8
Access rw
PDO Mapping yes
Units según ip_time_index
ip_time_index = -3: 1, 2 ... 9, 10
Value Range
ip_time_index = -4: 10, 20 ... 90, 100
Default Value --
Sub-Index 02
h
Description
ip_time_index
Data Type INT8
Access rw
PDO Mapping yes
Units --
Value Range -3, -4
Default Value -3
Valor ip_time_units se indica en
-3
-3 10 segundos (ms)
-4
-4 10 segundos (0,1 ms)
Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH
La modificación del intervalo de sincronización sólo es efectiva
después de un reset. Si el intervalo de interpolación debe
modificarse mediante el bus CAN, se debe guardar el registro de
datos y ejecutar un reset.
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