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5. Procedimiento de acceso
Todas las demás transiciones de estado las realiza el regulador de forma autónoma,
p.ej. porque ha finalizado la inicialización.
En el parámetro NI debe indicarse el número de nodo del regulador o cero cuando todos
los nodos que se encuentran en la red deben ser direccionados (Broadcast). Dependiendo
del estado NMT no pueden utilizarse determinados objetos de comunicación: Por eso,
p.ej., es imprescindible poner el estado NMT en operational para que el regulador envíe
PDOs.
Name
Significado
Reset
No hay comunicación. Todos los objetos CAN se reponen a sus
Application
valores de Reset (conjunto de parámetros de aplicación).
Reset
No hay comunicación. El controlador CAN se inicializa de nuevo. -
Communication
Initialising
Estado tras el reset del hardware. Reponer el nodo CAN, enviar
el mensaje Bootup
Pre-Operational
Comunicación posible a través de SDOs. PDOs no activos
(no hay envío / evaluación)
Operational
Comunicación posible a través de SDOs. Todos los PDOs activos
(enviar / evaluar)
Stopped
No hay comunicación excepto Heartbeating
Tab. 5.3: NMT-State Machine
Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH
Los telegramas NMT no se pueden enviar en una ráfaga
(uno inmediatamente tras otro).
Entre dos mensajes NMT consecutivos al bus (también para nodos
distintos) debe pasar el doble del tiempo de ciclo del regulador de
posición para que el regulador procese correctamente los mensajes
NMT.
Si es necesario, la orden NMT ‚Reset Application‛ se retrasa hasta
que un proceso de almacenamiento en curso haya concluido, pues
en otro caso el proceso quedaría incompleto (conjunto de
parámetros defectuoso).
El retraso puede durar algunos segundos.
El estado de comunicación del controlador de motor debe ajustarse
a operational para que el regulador envíe y reciba PDOs.
SDO
PDO
NMT
-
-
-
-
-
-
-
-
X
-
X
X
X
X
-
-
X
49
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