Festo CMMP Manual De Instrucciones página 32

5. Procedimiento de acceso
5.3.1 Descripción de los objetos
Identificador
del PDO
Número de objetos
que se deben
transferir
Objetos a transferir
32
COB_ID_used_by_PDO
En el objeto COB_ID_used_by_PDO debe introducirse el
identificador al que se debe enviar el PDO correspondiente o el que
debe recibirlo. Si está activado el bit 31, el PDO correspondiente
está desactivado. Este es el ajuste predeterminado para todos los
PDOs.
El COB-ID sólo puede modificarse cuando el PDO está desactivado,
es decir, está activado el bit 31. Por eso sólo se puede escribir un
identificador distinto al ajustado actualmente en el regulador si al
mismo tiempo está activado el bit 31.
El bit 30 activado al leer el identificador indica que el objeto no
puede ser interrogado por un Remoteframe. Este bit se ignora
durante la escritura y siempre está activado durante la lectura.
number_of_mapped_objects
Este objeto indica cuántos objetos deben ser mapeados en el PDO
correspondiente. Deben respetarse las siguientes limitaciones:
Se pueden mapear como máximo 4 objetos por cada PDO
Un PDO puede tener como máximo 64 bits (8 bytes).
first_mapped_object ... fourth_mapped_object
Para cada objeto que debe estar contenido en el PDO, debe
comunicarse al controlador de motor el índice, el subíndice y la
longitud correspondientes. La indicación de la longitud debe
coincidir con la del Object Dictionary. No es posible mapear partes
de un objeto.
Las informaciones de mapping tienen el siguiente formato:
xxx_mapped_object Index
(16 bits)
Índice principal del objeto a mapear (hex)
Subíndice del objeto a mapear (hex)
Longitud del objeto
Subíndice Longitud
(8 bits) (8 bits)
Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH