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7. Control del dispositivo (Device Control)
7.1.2
El diagrama de estado del controlador de motor
(State Machine)
0
Power disabled
(Endstufe aus)
NOT_READY_TO-SWITCH_ON
1
SWITCH_ON_DISABLED
2
READY_TO_SWITCH_ON
9
8
3
SWITCHED_ON
4
OPERATION_ENABLE
Fig. 7.1: Diagrama de estado del controlador de motor
El diagrama de estado puede dividirse a grosso modo en tres áreas: ‚Power Disabled‛
significa que la etapa final está desconectada, y ‚Power Enabled‛ que está conectada.
En el área ‚Fault‛ están resumidos los estados necesarios para el tratamiento de errores.
Los estados más importantes del controlador de motor están marcados en color más
oscuro en el diagrama. Después de la conexión, el controlador de motor se inicializa y
alcanza finalmente el estado SWITCH_ON_DISABLED. En este estado la comunicación
CAN es completamente operativa y el controlador de motor puede ser parametrizado
(p.ej. se puede ajustar el modo de funcionamiento ‚Regulación de la velocidad‛).
La etapa final está desconectada y por lo tanto el eje puede girar libremente. A través de
las transiciones de estado 2, 3 y 4 – lo que en principio equivale a la habilitación del
regulador CAN – se llega al estado OPERATION_ENABLE. En este estado la etapa final
está conectada y el motor se regula según el modo de funcionamiento ajustado. Por este
motivo es imprescindible asegurarse antes de que el accionamiento está parametrizado
correctamente y de que un valor nominal correspondiente es igual a cero.
Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH
FAULT_REACTION_ACTIVE
FAULT
7
10
6
5
QUICK_STOP_ACTIVE
11
13
Fault
(Fehler)
14
15
12
Power enabled
(Endstufe an)
141
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