Siemens SINUMERIK 840D sl Manual De Programación página 252

Transformadas
7.2 Transformada de tres, cuatro y cinco ejes (TRAORI)
Nota
Variantes de la programación de la orientación en transformadas de tres a cinco ejes
En la transformada de tres a cinco ejes, las variantes
1. A, B, C indicación directa de las posiciones de ejes
2. A2, B2, C2 programación de ángulos de ejes virtuales mediante ángulos de Euler o RPY
3. A3, B3, C3 indicación de los componentes vectoriales
4. LEAD, TILT indicación de los ángulos de avance y laterales con relación a la trayectoria y
la superficie
5. A4, B4, C4 y A5, B5, C5 vector normal a la superficie al inicio y al final de la secuencia
6. A6, B6, C6 y A7, B7, C7 interpolación del vector de orientación en una superficie de cono
7. A8, B8, C8 reorientación de la herramienta, dirección y longitud de trayectoria del
movimiento de levantamiento
se excluyen mutuamente.
La programación mixta de valores se evita mediante avisos de alarma.
Estado inicial de la orientación de herramienta ORIRESET
Mediante la programación de ORIRESET(A, B, C) los ejes de orientación se desplazan de
forma lineal y síncrona desde su posición instantánea hasta la posición de estado inicial
indicada.
Si no se programa ninguna posición de estado inicial para un eje, se utiliza la posición
definida en el correspondiente dato de máquina $MC_TRAFO5_ROT_AX_OFFSET_1/2. Los
frames eventualmente activos de los ejes giratorios no se tienen en cuenta.
Nota
Sólo cuando está activa una transformada de orientación con TRAORI(...) se puede
programar un estado inicial de la orientación de herramienta independientemente de la
cinemática con ORIRESET(...) sin la alarma 14101.
Ejemplos
1. Ejemplo para cinemática de máquina CA (nombres de eje de canal C, A)
ORIRESET(90, 45)
ORIRESET(, 30)
ORIRESET( )
2. Ejemplo para cinemática de máquina CAC (nombres de eje de canal C, A, B)
ORIRESET(90, 45, 90)
ORIRESET( )
7-14
;C a 90 grados, A a 45 grados
;C a $MC_TRAFO5_ROT_AX_OFFSET_1/2[0], A a 30 grados
;C a $MC_TRAFO5_ROT_AX_OFFSET_1/2[0],
;A a $MC_TRAFO5_ROT_AX_OFFSET_1/2[1]
;C a 90 grados, A a 45 grados, B a 90 grados
;C a $MC_TRAFO5_ROT_AX_OFFSET_1/2[0],
;A a $MC_TRAFO5_ROT_AX_OFFSET_1/2[1],
;B a $MC_TRAFO5_ROT_AX_OFFSET_1/2[2]
Manual de programación, Edición 03/2006, 6FC5398-2BP10-1EA0
Preparación del trabajo