Siemens SINUMERIK 840D sl Manual De Programación página 256

Transformadas
7.2 Transformada de tres, cuatro y cinco ejes (TRAORI)
ORIVIRT1 mediante ejes de orientación virtuales (definición 1)
ORIVIRT2 mediante ejes de orientación virtuales (definición 2)
ORIAXPOS mediante ejes de orientación virtuales con posiciones de ejes giratorios
ORIPY2 mediante ángulos RPY (secuencia de giro XYZ)
Fabricante de la máquina
El fabricante de la máquina puede definir distintas variantes mediante datos de máquina.
Preste atención a las indicaciones del fabricante de la máquina.
Programación con ángulos de Euler ORIEULER
Los valores programados para la orientación mediante las direcciones A2, B2, C2 se
interpretan como ángulos de Euler (en grados).
El vector de orientación se genera girando un vector en primer lugar en la dirección Z,
después con A2 alrededor del eje Z, a continuación con B2 alrededor del nuevo eje X, y
por último con C2 alrededor del nuevo eje Z.
En este caso, el valor de C2 (giro alrededor del nuevo eje Z) es irrelevante y no necesita
ser programado.
7-18
Manual de programación, Edición 03/2006, 6FC5398-2BP10-1EA0
Preparación del trabajo