Giros De La Orientación De La Herramienta (Orirota, Orirotr/Tt, Orirotc, Theta) - Siemens SINUMERIK 840D sl Manual De Programación

7.4 Giros de la orientación de la herramienta (ORIROTA, ORIROTR/TT, ORIROTC, THETA)
7.4 Giros de la orientación de la herramienta (ORIROTA, ORIROTR/TT,
7.4
ORIROTC, THETA)
Función
Si, en tipos de máquina con herramienta móvil, se tiene que poder cambiar también la
orientación de la herramienta, se programa cada secuencia con una orientación final. En
función de la cinemática de la máquina se pueden programar el sentido de orientación de
los ejes de orientación o el sentido de giro del vector de orientación THETA. Para estos
vectores de giro se pueden programar distintos tipos de interpolación:
• ORIROTA: Ángulo de rotación frente a un sentido de giro absoluto especificado.
• ORIROTR: Ángulo de rotación relativo al plano entre la orientación inicial y final.
• ORIROTT: Ángulo de rotación relativa a la modificación del vector de orientación.
• ORIROTC: Ángulo de giro tangencial a la trayectoria tangente
Programación
Sólo si está activo el tipo de interpolación ORIROTA, el ángulo de giro o el vector de giro se
puede programar como sigue en los cuatro tipos posibles:
1. Directamente las posiciones de eje giratorio A, B, C
2. Ángulo de Euler (en grados) a través de A2, B2, C2
3. Ángulo RPY (en grados) a través de A2, B2, C2
4. Vector de dirección a través de A3, B3, C3 (ángulo de giro mediante
Si ORIOTR u ORIOTT están activos, el ángulo de giro ya sólo se puede programar
directamente con THETA .
Un giro también se puede programar por sí solo en una secuencia sin que se produzca un
cambio de orientación. Entonces,ORIROTR y ORIROTT no tienen ningún significado. En
este caso, el ángulo de giro se interpreta siempre con relación a la dirección absoluta
(ORIROTA).
N... ORIROTA
o bien,
N... ORIROTR
o bien,
N... ORIROTT
o bien,
N... ORIROTC
N... A3= B3= C3= THETA=valor
N... PO[THT]=(d
Preparación del trabajo
Manual de programación, Edición 03/2006, 6FC5398-2BP10-1EA0
THETA=<valor>).
, d
2
Definir interpolación del vector de giro
Definir el giro del vector de orientación
Interpolar ángulo de giro con polinomio de 5º
, d , d )
3 4 5
grado
Transformadas
7-35