Siemens SINUMERIK 840D sl Manual De Programación página 270

Transformadas
7.2 Transformada de tres, cuatro y cinco ejes (TRAORI)
Interpolación de orientación ampliada con curva espacial adicional y polinomios para
coordenadas
N... ORICURVE
N... PO[XH]=(xe, x2, x3, x4, x5)
N... PO[YH]=(ye, y2, y3, y4, y5)
N... PO[ZH]=(ze, z2, z3, z4, z5)
Parámetros
ORICURVE
XH YH ZH
Polinomios posibles
PO[XH]=(xe, x2, x3, x4,
x5) PO[YH]=(ye, y2, y3,
y4, y5) PO[ZH]=(ze, z2,
z3, z4, z5)
xe, ye, ze
xi, yi, zi
Nota
Descriptor XH YH ZH para la programación de una 2ª trayectoria de orientación
Los descriptores se tienen que elegir de modo que no se produzca ningún conflicto con
otros descriptores de los ejes lineales
ejes X Y Z
y ejes giratorios como
A2 B2 C2 ángulo de Euler o RPY
A3 B3 C3 vectores de dirección
A4 B4 C4 ó A5 B5 C5 vectores normales a la superficie
A6 B6 C6 vectores de giro o A7 B7 C7 coordenadas de punto intermedio
u otros parámetros de interpolación.
7-32
Indicación del desplazamiento del
segundo punto de contacto de la
herramienta y polinomios adicionales de
las coordenadas correspondientes
Interpolación de la orientación con especificación del
movimiento de dos puntos de contacto de la herramienta.
Descriptor de las coordenadas del segundo punto de
contacto de la herramienta del contorno adicional como
curva espacial
Además del correspondiente punto final se pueden
programar curvas espaciales adicionales con polinomios.
Puntos finales de la curva espacial
Coeficientes de los polinomios de máx. 5º grado
Manual de programación, Edición 03/2006, 6FC5398-2BP10-1EA0
Preparación del trabajo